航线文件格式标准——WPML

WPML 是 WayPoint Markup Language 的缩写，即航线文件格式标准。

WPML 航线文件格式标准基于 KML（Keyhole Markup Language） 的定义进行扩展。

WPML 航线文件 遵循 KMZ 归档要求，所有航线文件以 “.kmz” 后缀结尾。

WPML 航线文件格式标准作为航线数字资产的载体，具备以下几方面的优势：

• 开放：WPML 的定义公开共享。航线文件使用文件包进行归档，路径采用标记语言描述，可拓展性强。用户和开发者可以依照开放原则，在其基础上持续添加业务数据而不受限。
• 易读：WPML 使用最基础的XML标记语言格式和媒体文件格式描述航线。用户和开发者可以不依赖任何解析软件即可完成对路径定义、航线媒体等资源进行读写。
• 继承：WPML 将作为航线文件格式标准持续迭代，并依据协议规则保持代际兼容。用户和开发者手中的航线文件能够成为数字资产，在不同设备、不同机型之间直接应用、持续传承。

WPML 航线文件均以 “.kmz” 后缀结尾，实质是使用 ZIP 格式打包的归档文件。

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其中 template.kml 文件被称为“模板文件”。

预定义的模板为用户编辑和规划航线提供了一种便捷手段。如测绘用户使用建图航拍模板时，不需要仔细描画每条航线的路径，而只需要定义测绘区域和重叠率，即可通过 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或其它软件生成最终提供给无人机执行的路径和动作。

而 waylines.wpml 文件被称为“执行文件”。执行文件定义了明确的无人机飞行和负载动作指令。这些指令由 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或者其它软件生成。这些软件通过读取  template.kml 内的****，结合路径生成算法的演算，最终生成 waylines.wpml 文件用于执行。

res 资源文件夹包含了航线所需的辅助资源，如参考目标物照片等。

template.kml、waylines.wpml 和 res 资源文件夹都是航线文件格式标准的一部分。template.kml 定义业务属性，方便用户进行快速调整编辑；waylines.wpml 定义执行细节；res 文件夹存储辅助资源文件。

注意：

1. 航线文件内部各文件或文件夹的命名请遵循此规范，否则可能导致航线文件读取失败。
2. 航线名称即航线文件的文件名。如new_waypoints.kmz的航线名称是new_waypoints。

已有航线转换

对于 M300 RTK 已有的旧航线文件，可以通过导入新版本DJI Pilot 2 中并重新保存，升级至 WPML 航线文件。

注意： 目前暂未开放航线格式转换库，有需要的开发者可以基于 DJI Pilot 2转换，或基于 WPML 航线文件格式标准生成。

template.kml 文件由三部分组成：

1. 创建信息：主要包含航线文件本身的信息，例如文件的创建、更新时间等。
2. 任务信息：主要包含 wpml:missionConfig 元素，定义航线任务的全局参数等。
3. 模板信息：主要包含 Folder 元素，定义航线的模板信息（如航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行等）。不同航线模板类型包含的元素不同。

waylines.wpml 文件由两部分组成：

1. 任务信息：主要包含 wpml:missionConfig 元素，定义航线任务的全局参数等。
2. 航线信息：主要包含 Folder 元素，定义详细的航线信息（路径定义、动作定义等）。每个 Folder 代表一条可执行的航线。 特别的，当使用“倾斜摄影”模板时，将生成5条可执行航线，对应waylines.wpml内的5个Folder元素。